De oudste sporen van menselijke activiteit in Hoogstraten gaan terug tot de Steentijd. Verder zijn er bij opgravingen objecten gevonden die verwijzen naar de Brons- en IJzertijd. Tijdens de Romeinse periode zou een heirbaan het land van Hoogstraten doorkruist hebben. Ook van de vroege middeleeuwen staat het vast dat er hier mensen leefden. Landbouw en veeteelt zorgden toen voor inkomsten en het christendom werd algemeen. Er zijn verhalen over invallen van de Vikingen vanaf de 9de eeuw (de Vikinghoofdman Gelmel zou het Gelmelslot hebben gesticht), maar daar is nooit een bewijs voor gevonden.
In de 11de en 14de eeuw ontstonden er dorpen in het Land van Hoogstraten. Hoogstraten werd in 1210 verheven tot Vrijheid met alle economische voordelen vandien. Door ontginningen werd het land van Hoogstraten een landbouwgebied met groeiende bevolking. Vanaf de 16de eeuw zou Hoogstraten zich ontwikkelen tot een handelsstad die op economisch, politiek en religieus gebied een duidelijke dominerende invloed had op het grondgebied van de huidige Noorderkempen. Hoogstraten kende toen zijn grootste bloeiperiode. De eerste graaf en gravin de Lalaing behoorden tot de voornaamste adel in de Nederlanden en lieten onder andere de kerk en het stadhuis bouwen.
In 1568 brak de Tachtigjarige Oorlog uit. Hoogstraten had hier zwaar onder te lijden en herstelde er nooit volledig van. In 1740 werd Hoogstraten tot hertogdom verheven, maar amper een halve eeuw later, tijdens de Franse overheersing, verloor het de titels van stad en hertogdom. Door de fusies van gemeenten in 1977 werd Hoogstraten weer samengevoegd met de omliggende dorpen Meer, Meerle, Meersel-Dreef, Minderhout en Wortel, en sinds 1985 mag Hoogstraten zich weer stad noemen.
